柔軟ロボット学研究室

ゴム製人工皮膚層Rubber Artificial Skin Layer

Make: Jump RobotMake: Jump Robot

ジャンプロボット動画(Movie)
作り方マニュアル(How to make manual)＊＊＊こちら＊＊＊
 
【リンク】
日本ロボット学会　遊びとロボット研究専門委員会

【実施実績】
サイエンスアゴラ2018
Maker Faire Tokyo 2018

KikkerKikker

下肢運動支援システムSmart AFOSmart AFO

バイオ操作のためのロボティックストローRobotic Straw for Bio-manipulation

Robotic Straw for Bio-manipulation

触覚アプリケーションHaptic Application

Haptic Application

触感デザインのための印刷物転写法Print Transfer Method for Design of Haptic Feel

Print Transfer Method for Design of Haptic Feel

触の錯覚の基礎研究Basic Research on Haptic Illusion

Basic Research on Haptic Illusion

二者択一ゲームAlternative Game

Alternative Game

大インパルス力発生装置Large Impulse Force Generator

Large Impulse Force Generator

シューティングマニピュレーションShooting Manipulation

Shooting Manipulation

ゴムの力学的機能を活用したロボットJupanta

連続体の力学的特性を活用した，動物に匹敵する俊敏性を有する小型ロボットの開発を行った．本研究のキーテクノロジである閉ループ弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生機構に限定せず，あらゆる連続体の活用にまで視野を広げ，研究を推進した。水中を移動する小型移動ロボットに関しては，ウォータポンプによって水をロボット内部に取り込み，フレキシブルな稼働ノズルを介して噴射する，新しいタイプの遊泳ロボットを開発した．噴流の射出方向を変化させることで，直進のみならず高い方向転換の性能も備えた水中移動体が実現されている．飛翔ロボットに関しては，ボディの中心軸に対して非対称に配置された翼によって，シングルロータでありながら，垂直方向のみならず，水平方向にも安定して飛翔する現象を見出し，小型で簡素な機構でありながら，十分な移動能力を有する新しい小型空中移動体の基本的なアイデアを得た．カメレオン型シューティングマニピュレーションに関しては，遠隔にある狭いループにアームを伸ばして通す，新しいタスク（ルーティング）の実現に成功している．このルーティングを利用すれば，遠隔にある物体に対して，紐を通すことで，大きな引っ張り力を加えることが可能となる．また，軟個体内部へのリーチングについても検討を行っている．連続体ロボティクスの理論に関しては，閉ループ弾性体の準静的形状遷移をシミュレートする計算アルゴリズムを開発した。飛び移り座屈のような不安定現象を含む形状遷移も安定して計算することが可能となった．ゴムの力学的機能を活用したロボットの検討も行い，100[g]程度の質量でありながら，机の上の高さまで繰返し跳躍することのできる跳躍ロボットの実現に成功した．

急旋回能力を有する薄型キック遊泳ロボットFlaggyo

急旋回能力を有する小型滑走移動ロボットRobotic Jerboa

In this paper, we propose the robotic jerboa which is a compact bipedal kick-and-slide robot realizing quick turnings powered by unidirectional impulse force generators. The robotic jerboa moves fast not only running forward but also turning right and left. The robotic jerboa turns toward clockwise direction or counterclockwise direction obtaining turning moments by kicking to the ground with the right or the left leg. The robotic jerboa is composed as its legs are protruded out of the side of its body respectively in order to gain large turning moments. We show that the palm-top size robotic jerboa whose weight is of only 70[g] achieves the velocity of 1.5[m/s] and the turning angular velocity of 11.5[rad/s] instantaneously.